Introduction to RoboticsLaajuus (5 op)

Osaamistavoitteet

Tämän robotiikan johdantokurssin tarkoituksena on esitellä robotiikan matemaattiset ja fysikaaliset perusteet.

Sisältö

Kurssi sisältää seuraavat aiheet:
1. Esineiden kierto ja siirto, Euler-parametrit, kierron ekvivalentti kulma-akseli-esitys
2. Robotin Denavit-Hartenberg parametrit, robotin eteenpäinen kinematiikka
3. Jacobin matriisin lineaarinen ja kulmaosa, liikkeen singulariteetit.
4. Voimat ja vääntömomentit robotissa.
5. Hitaustensori ja sen koordinaattijärjestelmä, massamatriisi ja keskipako- ja Coriolis- sekä painovoimat.
6. Luonnolliset (passiiviset) järjestelmät, PD-ohjain, suljetun silmukan järjestelmä, häiriöt, stabiilin tilan virhe.

Esitietovaatimukset

Matriisialgebra

Arviointikriteeri, hyväksytty/hylätty

Hyväksytty/Hylätty