Introduction to Robotics (5 op)

Tavoitteet

Tämän robotiikan johdantokurssin tarkoituksena on esitellä robotiikan matemaattiset ja fysikaaliset perusteet.

Sisältö

Kurssi sisältää seuraavat aiheet:
1. Esineiden kierto ja siirto, Euler-parametrit, kierron ekvivalentti kulma-akseli-esitys
2. Robotin Denavit-Hartenberg parametrit, robotin eteenpäinen kinematiikka
3. Jacobin matriisin lineaarinen ja kulmaosa, liikkeen singulariteetit.
4. Voimat ja vääntömomentit robotissa.
5. Hitaustensori ja sen koordinaattijärjestelmä, massamatriisi ja keskipako- ja Coriolis- sekä painovoimat.
6. Luonnolliset (passiiviset) järjestelmät, PD-ohjain, suljetun silmukan järjestelmä, häiriöt, stabiilin tilan virhe.

Esitietovaatimukset

Matriisialgebra

Työmuodot

Kurssi koostuu kolmesta osasta: Videoiduista luennoista, laskennallisista harjoituksista ja automaattisista tenteistä, jotka kaikki ovat internetissä.

1) Stanfordin professorin Oussama Khatibin videoluennot ovat nähtävissä milloin tahansa Internetissä.
2) Laskennalliset harjoitukset (1,2,3,4,5,6) opiskelijat suorittavat itse seuraamalla kurssimateriaalissa olevia kirjallisia ohjeita. Harjoitukset auttavat oppilaita läpäisemään automatisoidut tentit.
3) Kokeen suorittamiseen tarvitaan neljäsosa maksimipisteistä. Tentit voidaan tehdä milloin tahansa Internetissä ja uusia rajoituksetta. Paras tulos on lopullinen pistemäärä kyseiselle tentille. Laskennallisia kokeita on 6 ja kaikki ne on läpäistävä erikseen kurssin läpäisemiseksi. Kokeet päättyvät kurssin toteutuksen viimeisenä päivänä.

Aika ja paikka

Opiskelijat voivat suorittaa tämän nonstop-kurssin ja siihen kuuluvat tentit netin kautta heille sopivana ajankohtana kurssin ollessa heille aktiivisena.

Oppimateriaali ja suositeltava kirjallisuus

Kurssi koostuu kolmesta osasta: Videoiduista luennoista, laskennallisista harjoituksista ja automaattisista tenteistä, jotka kaikki ovat internetissä.

1) Stanfordin professorin Oussama Khatibin videoluennot ovat nähtävissä milloin tahansa Internetissä.
2) Laskennalliset harjoitukset (1,2,3,4,5,6) opiskelijat suorittavat itse seuraamalla kurssimateriaalissa olevia kirjallisia ohjeita. Harjoitukset auttavat oppilaita läpäisemään automatisoidut tentit.
3) Kokeen suorittamiseen tarvitaan neljäsosa maksimipisteistä. Tentit voidaan tehdä milloin tahansa Internetissä ja uusia rajoituksetta. Paras tulos on lopullinen pistemäärä kyseiselle tentille. Laskennallisia kokeita on 6 ja kaikki ne on läpäistävä erikseen kurssin läpäisemiseksi. Kokeet päättyvät kurssin toteutuksen viimeisenä päivänä.

Opintojaksototeutuksen valinnaiset suoritustavat

N/A

Harjoittelu- ja työelämäyhteistyö

N/A

Tenttien ajankohdat ja uusintamahdollisuudet

Riippuu opiskelijasta itsestään.

Kokeen suorittamiseen tarvitaan neljäsosa maksimipisteistä. Tentit voidaan tehdä milloin tahansa Internetissä ja uusia rajoituksetta. Paras tulos on lopullinen pistemäärä kyseiselle tentille.

Laskennallisia kokeita on 6 ja kaikki ne on läpäistävä erikseen kurssin läpäisemiseksi. Kokeet päättyvät kurssin toteutuksen viimeisenä päivänä.

Kansainväliset yhteydet

N/A

Opiskelijan ajankäyttö ja kuormitus

Riippuu opiskelijasta itsestään.

Sisällön jaksotus

Riippuu opiskelijasta itsestään.

Lisätietoja opiskelijoille

Kurssi poistettu Metropolian opintotarjonnasta.

Arviointimenetelmät ja arvioinnin perusteet

Laskennalliset harjoitukset (1,2,3,4,5,6) suorittavat opiskelijat itse seuraamalla kurssimateriaalissa olevia kirjallisia ohjeita. Harjoitukset auttavat oppilaita läpäisemään
automatisoidut tentit.

Kokeen suorittamiseen tarvitaan neljäsosa maksimipisteistä. Tentit voidaan tehdä milloin tahansa Internetissä ja uusia rajoituksetta. Paras tulos on lopullinen pistemäärä kyseiselle tentille. Laskennallisia kokeita on 6 ja kaikki ne on läpäistävä erikseen kurssin läpäisemiseksi. Kokeet päättyvät kurssin viimeisenä päivänä.

Arviointiasteikko

Hyväksytty/Hylätty

Arviointikriteerit arvosanalle hyväksytty

Hyväksytty/Hylätty